一、作业前置：基于药材特性的精准适配体系

（一）药材特性与作业参数勘测

1. 采挖参数确定：联合农技人员测定目标药材的根系分布特征 —— 三七主根分布在 15-25cm 深度，侧根扩展半径 10-15cm，采挖需保留完整主根及≥80% 的侧根；天麻块茎生长在 20-30cm 深度的菌床中，需避免菌床结构破坏；霍山石斛附生于岩石或树干，采挖需保护茎基部的气生根。据此确定采挖深度（三七 25-30cm，天麻 30-35cm）、挖掘半径（较根系扩展范围大 5cm）及力度阈值（避免超过根茎耐受压力，如三七肉质根耐受压力≤1.5kg/cm²）。
2. 种植坑参数设计：根据药材定植需求设计坑体规格 —— 三七种植坑为 “深 20cm、直径 15cm 的圆柱形”，行距 30cm、株距 20cm（每亩约 1.1 万坑）；天麻菌床坑为 “深 30cm、宽 40cm 的长方形”，间距 50cm；石斛种植槽为 “深 10cm、宽 20cm 的条形槽”，沿岩石坡面布设，槽间距 40cm。同时标记土壤障碍区（石块、硬土层），避免在该区域挖掘种植坑。
3. 地形与土壤适配评估：测定种植区地形（平地 / 坡地＜15°/ 坡地 15-25°）及土壤质地（砂壤土需控制挖掘速度防坍塌，黏壤土需配合松土功能）。对坡地种植区，规划沿等高线的作业路径，确保种植坑排列整齐且利于水土保持；对大棚内种植区，测量通道宽度（需≥1.2m）与棚高（≥2.5m），确保 R60 作业空间充足。

（二）设备适配与柔性作业改造

1. 多功能铲具选配：为 R60 配备 “分级采挖铲”—— 采挖三七等肉质根用 “弧形浅挖铲”（铲口宽度 25cm，弧度 30°，避免铲尖刺伤根系）；采挖天麻用 “扁平深沟铲”（厚度 5cm，可插入菌床底部 10cm 平稳起挖）；挖掘种植坑用 “可调径挖坑铲”（直径可在 10-20cm 间调节，适配不同药材坑体）。铲具边缘均加装橡胶缓冲条（硬度邵氏 A60），减少与药材接触时的机械损伤。
2. 精准控制系统调试：校准 R60 的 “深度限位器”，确保采挖与挖坑深度误差≤1cm；调试 “液压微动模式”，使铲具升降速度降至 0.05m/s，旋转角速度≤3°/s，实现 “毫米级” 操作精度；针对肉质根药材，启用 “压力感应保护”，当铲具接触阻力超过设定值（如三七 1.2kg/cm²）时自动停止并回退 5mm，避免硬拔导致根茎断裂。
3. 土壤保护装置优化：履带更换为宽幅橡胶履带（接地面积增加 25%），接地压力降至 20kPa 以下，避免碾压种植区土壤导致板结；在铲具顶部加装 “土壤挡板”，挖掘时可挡住飞溅的泥土，防止覆盖周边未采挖药材或已挖好的种植坑。

（三）作业路径与区域规划

1. 分区作业顺序设计：将种植区划分为 “采挖区” 与 “种植区”，采挖区按 “从外到内、从远到近” 顺序作业，避免设备反复碾压已采区域；种植区按 “先主路后田间、先平整后挖坑” 顺序，确保坑体排列与灌溉系统适配。每 500㎡设置一个临时堆放点（采挖药材）与物料区（有机肥、种植基质），距离作业区≤50m，减少转运距离。
2. 安全边界划定：在采挖区与未采区之间设置 30cm 宽隔离带，用石灰线标记，R60 作业时履带不越线；种植坑挖掘时，相邻坑体边缘保留 5cm 安全距离，防止挖坑时相互干扰导致坑壁坍塌；大棚内作业时，与棚架立柱保持≥50cm 距离，避免碰撞损坏设施。

二、名贵药材精准采挖：保障根茎完整性的核心流程

（一）采挖前定位与土壤预处理

1. 根系范围标记：根据前期勘测的根系分布数据，在待采药材周围用铲具轻划轮廓线（半径较根系扩展范围大 5cm），如三七以茎基部为中心，划直径 30cm 的圆圈，明确挖掘边界，避免盲目下铲损伤周边药材。对密集种植区（如行距 20cm 的天麻），用标杆标记每行边界，确保 R60 沿直线作业，减少误挖。
2. 表层土壤疏松：R60 用弧形浅挖铲以 10cm 深度沿轮廓线外侧切入土壤，以 “旋转 – 提升” 动作疏松表层土（松土半径≤15cm），使土壤颗粒间隙增大，便于后续起根。砂壤土区域松土后停留 1-2 分钟，让土壤自然沉降；黏壤土区域配合人工撒入少量细沙（每亩 50kg），降低土壤黏性，减少根茎附着泥土量。
3. 障碍预处理：若标记范围内存在直径＞5cm 的石块，R60 用窄幅破碎铲（宽度 10cm）在石块周边 3cm 处轻挖，将石块完整取出（避免破碎时震动损伤根系）；对土壤板结区（紧实度＞1.8MPa），先以 5cm 深度进行 “网格状松土”（每 10cm 一个松土点），打破板结层后再进行正式采挖。

（二）分层柔性采挖操作

1. 外围深度控制挖掘：R60 沿轮廓线将弧形铲以 45° 角切入土壤，深度达到预设采挖深度（如三七 25cm），保持铲口与地面平行，缓慢收铲（速度≤5cm/s），使铲具从根系外围包裹土壤，形成 “环形土坨”。收铲过程中通过驾驶室显示屏实时监控深度，确保不低于根系分布最深处，避免铲尖切断主根。
2. 核心区起根保护：完成外围挖掘后，R60 将铲具降至土坨底部 10cm 处，以 “轻抬 – 缓推” 动作将土坨整体抬升（高度≤20cm），使药材连同周围土壤一起脱离原生长位。对天麻等块茎类药材，采用 “扁平铲水平插入法”—— 铲具与菌床平行，插入深度 35cm，缓慢向上撬起（角度≤15°），确保块茎与菌床完整分离，避免块茎脱落。
3. 根茎分离与初步清理：将带土药材转运至临时堆放点，R60 用铲具轻轻拍打土坨（力度≤0.5kg），使表层泥土脱落，再由人工用软毛刷清理残留泥土（避免用水冲洗导致表皮损伤）。对附着较紧的泥土，R60 配合人工用铲具边缘轻轻剥离（铲具与根茎夹角≥60°），确保清理过程中不损伤表皮或须根。

（三）采挖后土壤整理与损伤检测

1. 种植区土壤回填：采挖完成后，R60 用平地铲将疏松的土壤回填至采坑，轻压平整（压力≤10kPa），使地表与周边高度差≤3cm，为后续种植坑挖掘或轮作奠定基础。对计划轮作的区域，回填时混合腐熟有机肥（每亩 1000kg），用铲具轻轻翻拌（深度 15cm），提升土壤肥力。
2. 损伤率抽样检测：每采挖 100㎡区域，随机抽取 30 株药材检测损伤情况 —— 根系断裂率（三七侧根断裂≤20% 为合格）、表皮破损率（天麻表皮破损面积≤5% 为合格）、芽头完整率（石斛芽头脱落率需为 0）。若损伤率超标（＞5%），即时调整 R60 的铲具角度（增加 5°）或起根速度（降低 20%），直至达标。
3. 残土与杂物清理：R60 用铲斗收集采挖过程中产生的石块、残根、杂草等杂物，集中转运至种植区外的处理点（远离水源 50m 以上），避免杂物影响后续种植或滋生病虫害。清理后检查地表，确保无直径＞3cm 的硬物残留。

三、标准化种植坑挖掘：为定植提供精准生长空间

（一）种植坑定位与标记

1. 网格坐标定位法：根据种植规划，用测绳与标杆在种植区拉出间距精准的网格（如三七种植 30cm×20cm 网格），每个网格交点即为种植坑中心点，用石灰粉做标记（直径 5cm）。R60 操作员通过驾驶室摄像头对准标记点，确保铲具中心与标记点偏差≤2cm，为精准挖坑奠定基础。
2. 坡地等高线定位：15-25° 坡地种植区，沿等高线每 30cm 标记一行种植坑，行距误差≤3cm；每行内按株距标记点，相邻点连线与等高线平行，确保坑体排列整齐，利于雨水汇集与养分均匀分布。R60 沿等高线行驶作业，车身与等高线夹角≤5°，避免挖坑时因机身倾斜导致深度偏差。
3. 特殊区域定位调整：大棚内种植区，根据棚架立柱位置调整种植坑间距（避开立柱 30cm 以上）；靠近灌溉渠的区域，种植坑与渠边保持 50cm 距离，防止浇水时积水淹根；岩石露头区，在岩石间隙标记种植点，R60 可针对性挖掘 “异形坑”（适应间隙形状，深度仍保持标准）。

（二）坑体精准成型与规格控制

1. 深度与直径同步控制：R60 启用可调径挖坑铲，按预设参数调整直径（如三七 15cm），对准标记点垂直下挖，通过深度限位器控制挖掘深度（如 20cm），下挖速度控制在 10cm/s（黏壤土降至 5cm/s），避免速度过快导致坑壁坍塌。挖至预设深度后，铲具旋转 360° 修整坑壁，使坑壁垂直度误差≤1°，确保坑体上下直径一致。
2. 土壤分层堆放：挖掘过程中，R60 将表层熟土（0-15cm）与深层生土（15-30cm）分别堆放在坑体两侧（距离坑边 20cm），熟土用于后期定植时回填根部，生土用于覆盖表层，利于药材缓苗。对土壤肥力不均区域，熟土堆放时混入少量有机肥（每坑 50g），用铲具轻轻拌匀。
3. 特殊坑型挖掘技巧：天麻菌床坑需挖掘长方形槽（30cm×40cm），R60 用扁平铲先沿长边开挖，深度达 30cm 后，再修整短边，确保槽壁平整、四角垂直；石斛种植槽为条形（深 10cm、宽 20cm），R60 沿标记线连续挖掘，每 50cm 设置一个隔断（高 5cm），防止基质流失，挖掘后用铲具将槽底刮平（平整度误差≤2cm）。

（三）坑体修整与预处理

1. 坑壁与坑底优化：圆形种植坑（如三七）挖掘后，R60 用铲具轻拍坑壁（压力≤5kPa），使坑壁土壤紧实度提升 10%-15%，防止定植后浇水导致坍塌；坑底用铲具找平，确保底部平整度误差≤1cm，避免积水。长方形菌床坑（如天麻）需在坑底铺设 10cm 厚碎木屑（R60 辅助搬运铺设，厚度误差≤1cm），为菌床提供透气环境。
2. 消毒与基肥铺设：R60 配合人工向坑内喷施消毒药剂（如 50% 多菌灵 500 倍液），每坑用量 50ml，喷施后停留 30 分钟；对需施基肥的药材（如三七），人工将腐熟有机肥（每坑 100g）放入坑底，R60 用铲具轻轻翻拌（深度 5cm），使肥料与底土混合均匀，避免肥料直接接触根系导致烧苗。
3. 最终规格检测：每完成 100 个种植坑，随机抽取 10 个检测 —— 深度误差≤1cm，直径误差≤1cm，垂直度偏差≤1°，底土平整度≤2cm。对不合格坑体，R60 即时修整（如浅坑补挖、歪坑矫正），确保全部达标后再进行定植。

四、特殊药材与场景的作业优化策略

（一）肉质根类药材（三七、人参）

1. 采挖防断裂技巧：三七主根粗 2-4cm，侧根多且脆，R60 采用 “环形松土 + 整体起吊” 法 —— 先沿 30cm 直径轮廓线松土（深度 25cm），再用弧形铲从底部轻轻托起土坨（角度 30°），避免单点用力导致侧根断裂。采挖后将土坨倾斜 45° 放置，减少侧根受压时间。
2. 种植坑保肥设计：三七种植坑挖掘后，R60 用铲具在坑底中央挖 5cm 深的小凹坑，放入缓释肥（每坑 20g），再覆盖 2cm 熟土，形成 “肥芯” 结构，既避免烧根又能持续供肥。坑体间距严格控制在 30cm×20cm，确保后期枝叶展开后互不遮挡光照。

（二）块茎类药材（天麻、白芨）

1. 菌床保护采挖法：天麻生长依赖蜜环菌，采挖时 R60 用扁平铲平行于菌床插入（深度 35cm），以 “撬起 – 平移” 动作将菌床整体移出（速度≤5cm/s），避免铲具切断菌索。分离天麻块茎后，菌床可回用，R60 辅助将其搬运至新种植坑，减少菌床重建成本。
2. 种植坑保湿改造：白芨种植坑需保持湿润，R60 挖掘时将坑底修整为 “中间略低、四周稍高” 的微地形（落差 2cm），便于积水自然分布；坑壁铺设 5cm 宽的保湿无纺布（延伸至坑口 10cm），再回填熟土，使土壤含水率保持在 25%-30%，提升块茎萌发率。

（三）附生类药材（霍山石斛、铁皮石斛）

1. 低损伤采挖法：石斛附生于岩石或树干，R60 用窄幅铲（宽度 10cm）在附着点周边 5cm 处轻挖，使基部土壤松动，再由人工轻掰分离（避免拉扯茎秆）。对树干上的石斛，R60 不直接作业，仅辅助搭建临时平台，由人工采挖，确保茎秆与气生根完整。
2. 岩面种植槽挖掘：在岩石坡面种植石斛时，R60 用破碎铲（直径 8cm）在岩石上开凿深度 10cm、宽度 20cm 的条形槽（间距 40cm），槽底凿出 3-5 个排水孔（直径 1cm），防止积水；槽内填充腐殖土与碎树皮（比例 1:1），R60 用铲具轻压（压力≤3kPa），确保基质紧实不脱落。

（四）坡地与大棚特殊场景

1. 坡地作业稳定性控制：15-25° 坡地采挖时，R60 履带沿等高线布置，下坡侧履带用石块垫高 5-10cm，使机身倾斜度≤3°；挖掘种植坑时，铲具始终垂直于坡面，确保坑体深度一致（不因坡度导致实际深度变浅）。
2. 大棚低矮空间作业：棚高 2.5-3m 的大棚内，R60 将动臂高度控制在 2m 以内，采用 “侧身作业法”—— 机身与种植行成 45° 角，通过旋转铲具完成采挖与挖坑，避免动臂触碰棚顶；通道宽度不足 1.2m 时，拆除铲具侧挡板，减少机身宽度，确保通行顺畅。

五、质量与安全管控：全程保障作业精度与药材品质

（一）核心质量指标控制

1. 采挖质量指标：根茎完整率≥95%（主根无断裂，侧根 / 须根保留率≥80%）；表皮破损率≤5%（破损面积＜5%）；芽头脱落率为 0（针对石斛、人参等带芽药材）。通过 “每批次随机抽检 30 株” 监测，数据实时记录，超标立即停机调整。
2. 种植坑质量指标：深度误差≤1cm，直径 / 长宽误差≤1cm，垂直度偏差≤1°；土壤分层堆放准确率 100%（熟土、生土不混放）；消毒与基肥铺设覆盖率 100%。每公顷种植区设置 5 个检测点，确保整体达标。
3. 作业效率指标：采挖效率≥0.5 亩 / 台班（8 小时），种植坑挖掘效率≥1000 个 / 台班，分别是人工效率的 8-10 倍和 15-20 倍，确保在药材最佳采挖 / 种植期内完成作业。

（二）安全与生态保护措施

1. 药材污染防控：R60 作业前彻底清洗铲具（清水冲洗 3 次），避免机油、泥土污染药材；采挖后药材临时堆放区铺设无菌纱布（每批次更换）；种植坑消毒药剂选用低毒环保型（如生物源杀菌剂），避免残留危害。
2. 设备操作安全：坡地作业启用防侧翻系统（倾斜≥15° 自动报警并锁止）；坑体挖掘时禁止人员站在铲具旋转半径内（≥3m）；大棚内作业时关闭动臂高度限位（防止触碰棚架），操作员需全程观察周边环境。
3. 生态保护要求：采挖与挖坑过程中保留种植区原生植被带（宽度≥1m），避免水土流失；清理的杂物中可降解部分（枯枝、落叶）集中堆肥，不可降解部分（塑料残膜）单独回收；作业后及时平整土地，恢复地表植被覆盖（撒播草种）。

六、R60 在采挖与种植坑作业中的核心价值

1. 药材商品价值显著提升：采挖损伤率从人工的 20%-30% 降至 5% 以下，一级品率提升 25%-35%，按每亩名贵药材产值 8 万元计算，每亩增收 1.5 万 – 2 万元；种植坑规格一致使药材生长整齐度提升 40%，成熟期提前 5-7 天，进一步增加收益。
2. 作业效率呈量级突破：单台班采挖面积 0.5-0.8 亩，是人工的 8-10 倍；种植坑挖掘效率 1000-1500 个 / 台班，是人工的 15-20 倍。以 100 亩三七种植区为例，R60 仅需 120-200 台班即可完成采挖与种植坑挖掘，较人工节省 300-500 个工时，大幅降低用工压力。
3. 种植基础标准化夯实：种植坑深度、间距误差≤1cm，确保水肥分布均匀（土壤含水率偏差≤3%，养分分布变异系数≤10%），药材成活率提升 15%-20%，减少补苗成本；土壤分层处理使后期追肥利用率提升 20%，降低肥料消耗。
4. 场景适配性全面覆盖：无论是肉质根、块茎、附生类药材，还是平地、坡地、大棚场景，R60 通过铲具更换与参数调整均可高效作业，解决了传统设备 “采挖伤根、挖坑不标准、特殊场景进不去” 的痛点，实现 “一机多用、全程适配”。